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    18621383605
    
        
    上海市寶山區(qū)富聯(lián)一路98號6棟
    
      
    
    
    
  
    
  

    





    
    側(cè)邊懸浮
    

    




    
    
        
    
    

    




    
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    kuka機(jī)器人使用profinet傳輸real類型數(shù)據(jù)的問題
    
  
    2020-02-14 17:26:08
    
  
    
    kuka機(jī)器人使用profinet傳輸real類型數(shù)據(jù)的問題
    
profinet即為實(shí)時數(shù)據(jù)通信，以IO的形式對應(yīng)二進(jìn)制數(shù)。
    
kuka機(jī)器人編程中real數(shù)據(jù)為4byte，即對應(yīng)32個IO。
    
庫卡機(jī)器人使用profinet傳輸該real類型數(shù)據(jù)時，需將該real數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為對應(yīng)的32位數(shù)據(jù)編碼，可如以下編寫：
    
1.定義數(shù)據(jù)
    
REAL DATA1
    
int offset
    
CHAR Bytes[4]
    
SIGNAL KUKA1 $OUT[256] TO $OUT[263]
    
SIGNAL KUKA2 $OUT[264] TO $OUT[271]
    
SIGNAL KUKA3 $OUT[272] TO $OUT[279]
    
SIGNAL KUKA4 $OUT[280] TO $OUT[287]
    
SIGNAL PLC1 $IN[256] TO $IN[263]
    
SIGNAL PLC2 $IN[264] TO $IN[271]
    
SIGNAL PLC3 $IN[272] TO $IN[279]
    
SIGNAL PLC4 $IN[280] TO $IN[287]
    
(OUT[256] 至OUT[287]為KUKA要發(fā)送的profinet數(shù)據(jù)IO,IN[256] 至IN[287]為KUKA要接收的profinet數(shù)據(jù)IO)
    
2.設(shè)置real數(shù)據(jù)
    
DATA1 = 7.891123
    
3.置位OUT[256] 至OUT[287]，即發(fā)送數(shù)據(jù)
    
offset = 0
    
CAST_TO(Bytes[],offset,DATA1)
    
KUKA1 = Bytes[4]
    
KUKA2 = Bytes[3]
    
KUKA3 = Bytes[2]
    
KUKA4 = Bytes[1]
    
以上即可發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)編碼的real數(shù)據(jù)，PLC端可直接使用ID數(shù)據(jù)進(jìn)行real數(shù)據(jù)的判斷。
    
(注：使用CAST_TO函數(shù)后，Bytes[1]為對應(yīng)二進(jìn)制的低位，Bytes[4]為高位。以上第3步驟設(shè)置只是為了對應(yīng)PLC端ID數(shù)據(jù)的容易讀取，這樣在PLC端才不需要將數(shù)據(jù)倒置。)
    
4.接收來自PLC的實(shí)數(shù)QD數(shù)據(jù)
    
Bytes[1] = PLC4
    
Bytes[2] = PLC3
    
Bytes[3] = PLC2
    
Bytes[4] = PLC1
    
offset = 0
    
CAST_FROM(Bytes[],offset,DATA1)
    
接收到的數(shù)據(jù)存于DATA1中。
    
(注：PLC端直接設(shè)置QD數(shù)據(jù)為實(shí)數(shù)，則PLC端對應(yīng)的IO映射到KUKA機(jī)器人端的IO，則PLC1為數(shù)據(jù)的高位，PLC4為數(shù)據(jù)的低位，所以步驟4這樣設(shè)置，才能使用CAST_FROM函數(shù)解析數(shù)據(jù)）
    
————————————————
    
版權(quán)聲明：本文為CSDN博主「nongzhen_」的原創(chuàng)文章
    
原文鏈接：https://blog.csdn.net/nongzhen_2019/article/details/104052604
    
了解更多：庫卡機(jī)器人
    

    
 
  
    

    

 
 
  




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